24036

MEC2 260

كارشناسي ارشد

مهندسي مكاترونيك

فني و مهندسي

1402/9/29

88 ص.

دكتر حميد صادقيان , دكتر شهرام هاديان جزي

دكتر جواد راستي

تعامل ميان انسان و ربات , ارگونومي , منطق فازي , ريسك

امروزه فناوري‌هاي رباتيك همراه با انسان توجه زيادي را به خود جلب كرده است. همچنين همكاري انسان و ربات در محيط‌هاي مختلف يكي از موارد مورد علاقه‌ي پژوهش‌گران و صنعت مي‌باشد. از طرفي همكاري انسان و ربات هميشه با خطراتي همراه بوده است كه اين خطرات مي‌تواند به انسان در تعامل انسان و ربات آسيب برساند. از همين رو در اين پايان‌نامه روشي به منظور كاهش امكان آسيب به انسان در همكاري انسان و ربات پيشنهاد شده است. براين اساس با استفاده از يك سيستم منطق فازي به منظور به دست آوردن ريسك براساس مجموعه قوائد RULA و استفاده از يك نيروي مجازي توليد شده توسط آن ارتباط ربات با انسان تنظيم مي‌شود. براساس نتايج به دست آمده از شبيه‌سازي‌ها در سناريوهاي مختلف كه دست انسان در شرايط ريسكي قرار دارد ربات به خوبي از انسان فاصله مي‌گيرد.

between human and robot , ergonomics , fuzzy logic , risk

Considering User Posture in the Performance of a Human-Robot Collaborative Task

مهندسي مكانيك

Robotic technologies with humans have attracted a lot of attention. Also, human-robot cooperation in different environments is one of the interests of researchers and industry. On the other hand, human-robot cooperation has always been associated with risks that can harm humans and humans. Therefore, in this thesis, a method is proposed to reduce harm to humans in the cooperation of humans and robots. Therefore, by using a fuzzy logical system in order to achieve the collection of information, the collection of RULA rules and the use of a virtual network by which communication with humans is regulated. The results obtained from the simulations in different scenarios where the human hand is in a dangerous situation are far away from the human.

5